2008年10月11日
徹夜で作業中...。そしてROBO-ONEに参加。
10/11 00:05 足踏みができた。
10/11 03:00 以前エクセルで作っていた逆運動学の計算をEeePCのOpenOfficeのCallcに移行しようとして、はまる。こんな夜中に、計算関係をあるもんじゃないと感じた。
10/11 06:00 結局、逆運動学はあきらめ、RCB-3のLINK機能を用いて、足上げや前後の振り出しなどのポーズを作成し、平地で歩けるようになった。
10/11 07:00 スロープの乗り越えへの挑戦していたが時間切れ。出発の準備に入る。
10/11 07:35 家を出発。
10/11 08:25 みなとみらい駅に到着。
10/11 08:30 会場に到着。同じパシフィコのＢブロックでは、うちの会社も出展している業界の展示会がたまたま同時開催されていて、取引先の方にばったり会う。
10/11 08:50 出走順が早いので、１階の整備ブースに通され、整備開始。
10/11 10:10 歩数決め打ちモーションでスロープの坂は上るようになったが、平らになったところでころんでしまう。そんな中、スロープは上ったところでOKというルール変更が発表になる。
10/11 10:45 新ルールでスロープを無事クリア。飛騨高山以来の予選のデモに通される。が、ダンスのモーションは、完全に無し。スロープを通過するモーションを再生し、デモ終了。
その後は、控え室や会場をぶらぶら。
関東ロボット連合というところで、ロボットを２機のプロペラで飛ばすデモを内村さんがされてました。が、ちょいと苦しいデモ。
超大型機が、しっかり歩いたり、ジャンプしてたのは圧巻でした。
１８時過ぎから懇親会に参加して、みなさんといろんな話ができました。
明日は、UZIXトラベルの打ち上げ＆バトルに参加予定。
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2008年10月10日
作業中...
10/10 2:00 電源系の配線やスイッチの作成、配置を開始。
10/10 6:30 電源系完成。就寝
10/10 14:30 起床（寝すぎ...） ケーブルをきれいにまとめる。長すぎるケーブルは、カットしてコネクタを圧着。
10/10 20:00 機体完成。あとはモーション。
10/10 23:20 トリム調整をやって、ホームポジションを設定完了。
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2008年10月09日
4014を4013にコンバート
4013のギアが到着したので、4014、４個を4013にコンバートしました。
コンバートするサーボは既に組みつけてあったので、それをメカボンBRXから外しているときに問題発覚！
サーボホーンを止めるのに使っていた1.5mmの六角レンチで締めたネジが外れません。
しばらくやっていると、六角レンチもネジ側もなめて丸くなってしまいました。orz
もともと1.5mmのレンチだと「ちょっとゆるいなー」とは思っていたのですが、こんなことになってしまうとは。16軸すべて同じネジで止めているので、交換が必要になったときが怖いです。
1.5mmではなく、1.6mmの六角レンチならいいかなと、2mmのレンチをやすりで削って1.6mmのレンチを作ってみましたが、手作りがだめなのか、やはりなめてしまいます。
で最後の手段、ネジ頭にやすりでマイナスの切れ込みを入れて、マイナスドライバーで回してやっと外れました。ふう。
今回のギアを交換した４個のサーボのうち、マイナスの切れ目を入れて取り外したのが、3個。すごい疲れました。
これをくみ上げれば、メカ部は完成。
明日は休みが取れたので、１日ロボ三昧の予定。
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2008年10月08日
特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】を注文
まだ風邪は治りきってませんが、通販の注文くらいはできるぞ、ということで。
新型のメカボンＢＲＸは4014が14軸、4013が2軸のロボなのですが、やはり、ジャンプには心もとないスピードの4014なので、「ギアを交換して4013にしよう」と、KONDOのオンラインショップで、「特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】」を注文したのが、7日の夕方。
8日の今日、発送の連絡が来て、明日9日には到着予定。ROBO-ONEに間に合った！
ありがとうございます。KONDOのオンラインショップの方。
まあ、部材が揃っても、風邪引いたせいでどんどん作業時間が無くなっていく...。
しかも、予選の順番が８番。orz
そもそも、
・本選用にRCB-3とPS2コントローラのコンバータを作る
・予選演技用に4013のギアを注文する
ということをやっている割に、スロープのクリアがまだなんですよね。
まあ行ける所まで行ってみます。
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2008年10月06日
風邪を引いてしまいました
風邪を引いてしまいました。
土曜日にメカ的な形にはなったのですが、配線やモーションが手付かずです。
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2008年10月02日
Atmel純正AVRライター
Atmel純正AVRライターを秋月が取り扱い始めたようです。
マルツ電波で約6千円だったこのライターですが、秋月ではなんと4千円！
ライターを自作する意味がさらに薄くなってきた感じです。
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2008年09月28日
スロープ用の板を購入
今日は、マイクロマウス東日本地区大会だったのですが、拡張低速シリアルコンバータが意外と時間かかってしまったのと、次男のPCが壊れたので修理しないといけないので、参加を断念しました。
マウスはしばらく忘れて、第14回ROBO-ONE用の機体の組み立てに入ろうと思います。
で、まずは作業机の上を片付けました。
そして、ホームセンターを回って、ROBO-ONEのスロープの板（アイリスオーヤマ製、カラー化粧棚板スリム）を買ってきました。
１軒目に無くて、２軒目で見つかったのですが、６０ｃｍのものが欲しかったので、さらに３軒回ったのですが同じものが売ってなくて、結局２軒目に戻って、９０ｃｍの板を半分に切ってもらいました。
大きなホームセンターだと、カラー棚板は自社ブランドの板を売っているので、アイリスオーヤマの製品は売ってないようです。
２０ｍｍの角材を買ってスロープを作ろうと思ったのですが、なかなか売ってなくて、スロープの完成は持ち越しとなりました。
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2008年09月27日
VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト完成、回路図修正
RCB3との動作確認テストをしてみて、やっぱり、3.3Vの信号は受け付けてくれませんでした。
そこで、外にトランジスタを使った反転回路を作成しました。
また、状態確認用のLEDも追加しました。
トランジスタは、手持ちの 2SC3327 と 2SC1815 では動作しました。スイッチングに使ってるだけなのと、通信速度が2400bpsであるので、大抵のNPNトランジスタでうまく行くと思います。
また、トランジスタの代わりに、74HC04を使った反転もOKでした。この場合74HC04の電源は+5Vにつなぎます。
ソフトにもミスがありました。RTの中川さんのブログを見て気がついたんですが、チェックサムを送るのを忘れていました。新しいソフト→Download file
上記回路と、このソフトで、RCB3と拡張シリアルモードでの通信がOKとなることを確認しました。
（拡張でない低速シリアルのRCB3やRCB1との確認はまだです）
動作確認したコントローラ
・VStoneの無線コントローラ「VS-C1」
・HORIの無線コントローラ「ワイヤレスアナ振２TURBO」
・ゲームテックの無線コントローラ
・ゲームテックの有線コントローラ
・プレイステーション（２ではない）の付属有線コントローラ
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2008年09月26日
VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト
まだRCB3との通信が確認できてませんが、ソフトをアップしておきます。
（ラインモニタでの確認はできてます）
Download file
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2008年09月24日
VS-C1拡張シリアルコンバータの回路図
とりあえず回路を公開しておきます。
tiny2313のRESET端子（1番ピン）とPSコネクタの８番ピンの結線は必須ではありません。この配線を行うと、基板完成後も、ソフトの書き込みがPSコネクタを経由して可能になります。
3.3kΩのプルアップ抵抗は、信号波形をオシロで見て決めました。tiny内蔵プルアップでは、波形の立ち上がりが非常に悪かったためです。
スイッチが１つついてますが、拡張低速シリアルと低速シリアルの切り替えに使おうかなと思ってます。
ソフトは明日公開。（たぶん）
低速シリアル出力は、tiny2313のTXD端子ではなく、汎用I/Oポートを使いました。これにより、外部の反転回路を省略しています。この信号は+3.3Vですが、+5Vへの昇圧は行っていません。RCBの入力でHレベルと見なす閾値は越えていると思うためです。（ただし、まだ実験してません）
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2008年09月23日
VS-C1拡張シリアルコンバータ完成？
VS-C1から拡張シリアル信号へのコンバータが完成したっぽい。
なぜ「ぽい」かというと、ラインモニタにつないで確認しただけで、RCB-3につないで確認してないから。
RCB-3につないで確認できたら、回路図とソフトを公開します。
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2008年09月22日
拡張低速シリアルのまとめ
えまのんさんから拡張低速シリアルの情報をいただいたので、他の情報とあわせてまとめてみました。
低速シリアル
・各ボタンは押されたらＬ、押されてなければＨ
・低速シリアルの次のデータは、対RCB1のときは17ms以上待って送信、対RCB3のときは10ms以上待ったあとに送信する
拡張低速シリアル（下図の７バイトのデータのあとに、チェックサムを１バイト送る必要があります 2008.9.27追記）
・各ボタンは押されたらＬ、押されてなければＨ
・数値データはHL反転
・拡張低速シリアルの次のデータは、20ms以上待ったあとに送信する
2400bpsで１バイトのデータを送る所要時間は、10÷2400＝4.167ms なので、2バイトでは8.333ms、7バイトでは、29.167msなので、待ち時間を合わせると、最短では以下のような周期でデータを送ることができます。
・低速シリアル＋RCB1では、25.4ms周期
・低速シリアル＋RCB3では、18.4ms周期
・拡張低速シリアルでは、49.5ms周期
信号の論理が通常のTTLシリアルと逆になっているので、信号送出側マイコンの外に信号の反転回路（74LS04などのICや、トランジスタなど）を作成すれば、ソフト側で信号の反転は意識する必要は無く、マイコンの非同期シリアルポートを2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1と設定すれば、あとはボタンに関しては、押されていたら1を、押されていなかったら0を送信、数値はそのまま送信すればOKです。
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2008年09月21日
VS-C1との接続成功
週末の作業で、VS-C1とAVRマイコンATtiny2313の接続に成功しました。
次は低速シリアルでRCB3と接続してキーコードを送れば完成になります。
ただ、拡張ではない「低速シリアル」の資料はあるのですが、ジョイスティックの情報を送ったりできるという「拡張低速シリアル」の資料の在りかが分かりません。
どなたかご存知の方、ご教授ください。
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2008年09月19日
エントリーしました
第14回ROBO-ONEとマイクロマウス東日本地区大会にエントリーしました。
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2008年09月16日
VS-C1とRCB-3HVをつなぐ
当初は、VS-RC003HVとVS-C1を買って、さくっと無線化の予定だったのですが、VS-RC003HVが王国で売り切れだったので、RCB-3HVとVS-C1をつなぐことになりました。
前にPICでなぜかうまくいかなかった（PICが悪いのではなく技量不足です）ので、今回はAVRで作ってみます。
ブレッドボード上で、PS2コントローラのコネクタとAVRtiny2313のSPI端子をつないだところで今日はおしまい。
tiny2313は+3.3Vで駆動する予定です。
結線は以下のような感じです。
tiny2313 PS2
pin10 GND ---- pin4 GND
pin16 PB4 ---> pin6 SEL
pin17 DI <--- pin1 DAT
pin18 DO ---> pin2 CMD
pin19 SCL ---> pin7 CLK
pin20 +3.3V ---- pin5 +3.3V
ACKはつながない。（待ち時間で対処する）
DI端子はプルアップが必要と思われます。
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2008年09月15日
関東練習会に参加
熊本は雨。朝9時発の飛行機（ＡＮＡ）で熊本から羽田へ移動。昨日のＡＮＡはシステムトラブルで大変だったらしいですが、今日は問題なく運行されてました。
羽田から、京急、都営浅草線、都営三田線と乗り継いで、ろぼとまに向かいました。関東ロボット練習会に参加するためです。
ろぼとまに着くと、結構な人数が集まってました。会場が狭いと沢山人が来るというジンクスは相変わらず。いしかわさんは、１１月の草加用の審判ロボットの作成中。ＡＶＲのＢＡＳＣＯＭというベーシックコンパイラで制御するとのこと。私はその横で、マイクロマウスのプログラムを作成。
人形つかいさんのゴーレムくんも見事な足踏みを披露してました。
いしかわさんは、ねじあさいさん、オマタさんとで草加の打ち合わせをするとのことで、１８時くらいに撤収。他の方々は、19時ちょっと前で撤収。
近くの笑笑で飲み会。道楽さん、イガアさん、ENNUIさん、シマケンさん、人形つかいさん、と私。
イガアさんのモーション作成の極意を聞くことができました。
家に帰り着いたら、VstoneのＰＳ風コントローラVS-C1が届いてました。（同時に注文したRC-VS003HVは在庫切れでキャンセル）
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2008年09月14日
マイクロマウス九州地区大会に参加
マイクロマウス九州地区大会に参加しました。
前日からほぼ徹夜で、回路の修正とソフトの移植を行ってましたが、残念ながら出走時間までに完成しなくて、リタイヤとなりました。（いい年して進歩が無いです）
大会自体は、井谷さん、中島さんといったトップクラスの方々が遠征してくださったり、九州地区からも、２０年前などに参加されていた方が復活してくださったりと、盛り上がりました。
また、見学で、きゃのんさんや、九州共立大の先生もお見えでした。
電子工作のホームページで有名な成松さんも参加しておられました。
大会運営も、久しぶりの開催とは思えない手際の良さでした。
18時くらいからは、今晩は泊まりという方（井谷さん、中島さん、小峰さん、田代さん）と、高専の松本先生、葉山先生とで居酒屋で飲み会。いろいろ話が聞けました。
お開きになった後、熊本に帰ったらいつも寄ってるショットバーに行く途中で、スザンヌのお母さんがやっている飲み屋を発見。日曜なのでシャッターが閉まってましたが、シャッターにイラストが書いてありました。
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2008年09月13日
熊本に来てます
明日のマイクロマウス九州地区大会参加のため、夕方に移動して、熊本に到着しました。
21時半くらいに、地区大会実行委員の熊本電波高専の葉山先生、ニューテクノロジー財団の田代さん、RTの中川さん、名古屋の中島さん、高専で研究されてる森田さん、の飲み会に合流。２３時に散会。
でも、まだソフトが完成してません...。H8からSH2の移植なので、徹夜すれば何とかなると思ってるのですが。ユンケル飲んでがんばります。