2009年11月16日
配線交換など
今日は膝の裏に見える配線を、目立つ「黒赤白」の線から、目立たない「黒黒灰」の線（KRS-2552用の物を切断）に交換。
ZHコネクタの圧着はいつもながら細かくて目がきつい。
膝のリンク棒の抜け防止方法もうまい方法が見つかったので、片足を作ってみた。まあ何とかなりそう。
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2009年11月15日
サーボの固定方法を改善したり
サーボの固定方法を改善したりしてました。
足首のロールとピッチのサーボは、針金で縛って留めていたのですが、少しずつ緩んでくることがわかったので、インシュロックに変更しました。
膝のリンクは、簡単に外れてしまうので、改善策をいろいろやってみようと、カッターナイフでで部品を削っていたら、ザクッと、左手の親指に刃が刺さりました。ティッシュで抑えても、血が止まらないので、あわてて手を心臓より高く上げたりして、５分くらいで何とか出血は止まりました。
よく考えたら、来週の３連休は、マイクロマウスの大会を見学しに、つくば方面に行くのであまり作業が出来ないことに、今頃気がつきました。もっといろいろやって置けばよかった。orz
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2009年11月14日
サーボコントローラのソフトの修正
700us未満のPWMが出ていた件。
ソフトを修正して、何とかうまくいくようになりました。
他に、有線シリアル接続のコネクタを目立たないように引っ込めたり、
セラミックレゾネータの足の半田にひびが入って接触不良を起こしていたので修理したり。
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2009年11月10日
MS-14Sの不具合の調査
PICkit2のロジアナ機能でPWM波形が観測できない件は、「VDD On」にチェックをつけたら動きました。
外部に電源を供給するときにのみチェックを入れると思っていたのですが、調査する回路とPICkit2の電源をつながない場合は、「VDD On」にしないとだめみたいです。
で、引き続き、足首のサーボが動かない件の調査。
動かないサーボは、PWMの幅が750usや600usだったりしてます。AVRで作ったサーボコントローラでは、700～2300usの幅を生成できるように考えているので、750usは出て当然としても、600usの方はバグっぽい。いずれにしても、足首のCORONAのサーボは、750usくらいでは範囲外のPWM幅ということのようだ。
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2009年11月08日
久々にまともなロボ製作作業
今日は、久しぶりにまともなロボ製作作業をしました。
(1)サーボ側の電源スイッチの取り付け
(2)電圧降下用ブリッジダイオードの固定
(3)脚の付け根のピッチサーボのケースを削る（スカートと干渉していたので）
(4)PWMが脚の末端まで届かない件の調査
上の２つは終わったのですが、(4)はPICkit2のロジアナでＰＷＭ信号を見てみたのですが、うまく波形が見えずに断念。原因は不明です...。
今日はここまで。
SHRB第2回のエントリー締め切りは11/24(火)までになったようなので、きちんと動くかを確認してから申し込もうと思います。
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2009年11月01日
ひと月ぶりにMS-14Sにさわる
１０月は結局、全くロボットにさわらずにすごしました。
マイクロマウスの九州大会への参加も飛行機まで手配しておいて、不参加。
マウスもまったくさわりませんでした。
そしてやっと「ちょっとさわりたいな」と思える心境になってきたので、富山の荷物を少し片付けて、MS-14Sを取り出しました。で、「電源SWをつけなきゃ」と思っていたのを思い出しました。マイコンとサーボを同時に電源を入れると、とんでもない角度にサーボがなってしまって、MS-14Sがバラバラになってしまうんです。11/3は、秋葉にでも行こうと思います。
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2009年10月26日
OpenServoというのがあるらしい
スイッチサイエンスのサイトを見ていたら、OpenServoなるものが売っていました。サーボの基板のみ。制御信号はI2C(TWI)だそうな。
さらにたどっていくと、OpenServoのサイトも見つかりました。時間があるときにじっくり見てみようと思う。
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2009年10月25日
高専ロボコン甲信越地区大会を見に行ってきました
今日は、高専ロボコン甲信越地区大会を見に行ってきました。
長男（東京高専）はロボコンはやっていないのですが、後援会の役員をしているので、応援に行ってきました。
今年は、サレジオ高専が主催なので、会場は町田市体育館でした。
開始時間１３時の１０分前に到着して、入場ハガキを持っているＭさんに電話をするも、留守電に...。
体育館の通路をうろうろしていたら、ゴーストさんにばったり。彼はサレジオ高専でしたもんね。競技への参加ではなく、計測などを担当しているとのことでした。
程なくして、喫煙スペースに現れたＭさんを見つけることが出来、会場の中へ。
１３時となり、開会式が始まりました。
そして、競技へと移り、いろんなロボットが出てきます。
準々決勝までは、３分の競技時間。準決勝から４分でした。
手動ロボは、足裏の交差が認められている（足裏面積や重心規定も無い？）２足歩行ロボなので、もっとガシガシ歩いているかと思いきや、不安定なロボットが目立ちます。
肝心の東京高専は、最初に試合に出てきたチームは無線トラブルで動かずに敗退。もう１チームは、準決勝まで進むも、同点で判定負け。
準決勝まで見て、会場を後にしました。
２足の大会とは異なり、出場ロボットは少ないですが、無線トラブル、モータが焼けた、回路が燃えた、部品が折れたなど、よく聞くトラブルがやはり出ていました。自分も耳が痛いですが...。
主催校で校長先生も見に来てた、サレジオ高専が２チームともトラブルでまったく動かなかったのがかわいそうでした。
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2009年10月21日
EeePC901にEWFを導入
下記のサイトを参考に、EWFを導入しました。
http://project-r.org/eeepc/optimaizeeee.html
使用感は週末にでもレポートします。